El mando supremo del ejército correspondía al Emperador. Fuera de Italia, en los territorios provinciales, el mando correspondía al gobernador provincial (pero este a su vez estaba supeditado al Emperador que podía apartarlo cuando quisiera), pudiendo también asumirlo temporalmente el Emperador. El número de legiones osciló en toda la época imperial, con un número máximo cercano a la treintena.
Las clases altas de caballeros y senadores fueron desapareciendo del ejército, de modo que las legiones debían reclutarse entre los ciudadanos, primero en Italia y después progresivamente en las provincias donde estaban acantonadas (destacaron los mauros, los tracios y sobre todo los ilirios), de modo que desde Adriano el reclutamiento se hizo casi exclusivamente en las provincias donde servía la legión, y por fin se recurrió a mercenarios extranjeros (sobre todo germanos). Con la entrada de los proletarios el ejército se profesionalizó, si bien estos soldados tenían más facilidad para el motín y el saqueo. Los ascensos se ganaban por méritos, por favores o por dinero. El tiempo de servicio fue aumentado progresivamente y no eran excepcionales servicios de treinta o más años, tras lo cual se conseguía un estipendio económico, la ciudadanía y privilegios como el acceso a algunos cargos municipales.
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